废话不多说，直接给出方法，请逐一尝试与排查
1.ADB驱动问题（包含版本过低问题，这个真的不想多说）
2.ADB端口被占用（5555，概率不大，这个很容易排查）
3.重启一下本机的ADB服务
可以粗暴的直接结束掉adb.exe进程
或者在CMD中输入
adb kill-server adb start-server
4. 手机上的ADBD异常(可能性极大)
找一个终端模拟器之类的app，在shell中执行
stop adbd start adbd
问题基本会解决，如果是端口问题
setprop service.adb.tcp.port 5555
后，在重启ADBD即可
如果上述方法都试过了，没能解决问题的话，重启下电脑/手机/关闭开启一下USB调试，说不定死马当作活马医了，当然不是很推荐这样做，另外个别手机的rom，似乎adbd有一些问题，无论如何也连不上，可以尝试更换官方ROM，手机调试的话，比较推荐谷歌家的Nexus5，便宜又好用，谷歌官网可以直接下载整个操作系统的源码，自行编译后无需修改也可以直接刷。